Incidente d'auto: deve intervenire l'assicurazione?

Gentili, Mi sono "appoggiato" ad un’auto che mi precedeva, una vecchia 500, che era stata precedentemente danneggiata con il paraurti era tenuto con dello scotch carta. Ci siamo lasciati con un "non è successo niente, tutto ok!". Mi stavo recando al pronto soccorso per motivi personali e poco dopo, ho visto l’autista che a suo dire accusava dolori al collo. Ho contattato la mia assicurazione riportando l’accaduto con una descrizione e delle fotografie di entrambi le auto. In seguito fui contattato dal perito della compagnia dell’altro autista che ha rilevato l’assenza di danni alla mia auto. Mi viene recapitata una raccomandata che mi comunica di essere stato citato con la compagnia dell’altro autista. Ho chiesto ad un amico avvocato che consigliava di non dare seguito e che al processo deve intervenire l’assicurazione dell’altro autista (nonostante sia stato citato anche io). Cosa succede se la compagnia non si presenta. Dovrò rimborsare l’autista? E la mia compagnia assicurativa?